1957年(昭和32年)3月26日生まれ。鹿児島県鹿屋市出身。駒澤大学卒業。
1981年(昭和56年)1月 日本テレビ「お笑いスター誕生」銀賞獲得。
当時審査委員長の桂米丸氏に入門。
1985年(昭和60年)5月 二ツ目昇進。
1990年(平成2年) NHK新人演芸大賞 入賞
1991年(平成3年) 国立演芸場「花形演芸会」銀賞受賞
NHK新人演芸大賞 最優秀賞受賞
1993年(平成5年)8月 真打昇進。
1999年(平成11年) MBCラジオ「日曜ワイド竹丸・知子のみなみなサンデー」
平成11年日本民間放送連盟賞ラジオ放送番組部門 九州沖縄地区審査会生ワイド部門 優秀賞受賞
鹿児島県鹿屋市パロディー王国「鹿屋からいも王国」東京大使に就任。
2000年(平成12年)~ 代々木ゼミナール札幌校にて日本史公開講座を受け持つ。
2001年(平成13年) 鹿児島県果樹大使に就任。
2020年(令和2年)12月 「桂竹丸落語会」の成果により文化庁芸術祭大衆芸能部門優秀賞を受賞。
CM多数出演。